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ROS 2 Georeference Level 组件
ROS 2 Georeference Level 组件允许您选择模拟的地理位置。此组件是 level 组件，应添加到 level 实体中。例如，如果您使用的是 GNSS 传感器组件，它补充了其功能。
提供方
依赖
None
属性
| 属性 | 说明 | 值 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| Altitude | ENU 起始点实体在地球的 WGS84 椭球体上方的高程 | meters | 0 |
| Latitude | WGS84 中的南北地理坐标，其中北为正 | degrees | 0 |
| Longitude | WGS84 中的东西地理坐标，其中 east 为正 | degrees | 0 |
| ENU Origin Transform | 已分配地理位置的实体，其本地坐标系遵循 ENU（东-北-上）方向 | Entity |
用法
- 在您的关卡中确定具有已知地理位置的位置。这可能是建筑物的一角或道路的交叉口。
- 在已知位置创建一个空实体。
- 旋转实体，使其局部坐标系与地图对齐：
- X 应该指向东方。
- Y 应该指向北方。
- Z 应该指向上方。
- 在 ROS 2 Georeference Level 组件 中，输入实体的地理位置，并设置 ENU Origin Transform 以引用上述实体。