ROS 2 Frame 组件

ROS 2 Frame 组件反映了坐标的 ROS 参考框架的概念，它遵循 REP103 标准。它通常用于任何机器人系统，例如传感器通常在自己的参考系中发布，而定位是关于找到从机器人本地坐标系到更通用参考系的转换。 ROS 2 Frame组件还处理对多机器人仿真至关重要的命名空间。

提供者

ROS 2 Gem

依赖

ROS 2 Frame组件依赖于 Transform 服务，它由 Transform 组件提供。

属性

ROS 2 Frame component properties - default namespace

2

属性	说明	值	默认值
Namespace Configuration	确定如何设置组件的命名空间，该命名空间可以是空的、自定义的或从实体名称派生的。	Enumeration	默认值 (为顶级关卡实体的名称，否则为空)
Frame Name	帧的名称，用作已发布消息和广播转换的 `frame_id` 字段。	String	`sensor_frame`
Joint Name	该实体的关节名称，这是关节控制 API 所需的补充信息。	String	empty
Publish Transform	确定到此帧的父级的转换是否包含在广播的转换中。	Boolean	true
Effective namespace	只读值提供帧的有效命名空间。它会自动更新并考虑其他帧。	String	empty

用法

ROS 2 Frame 组件处理与实体关联的命名空间、框架 ID 和关节名称，该实体是机器人的一部分。传感器和控制器等许多其他组件都依赖于它。ROS 2 Frame 在内部与这些组件一起工作，以确保主题的命名空间、在每条消息中发送适当的frame_id以及广播到/tf 和 /tf_static主题的转换。

如果实体包含 JointComponent（不是固定关节）或 ArticulatedComponent，则转换会持续更新并发布到/tf。否则，它将在 /tf_static 主题上发布一次，即使实体移动也不会更新。