ROS 2 System 组件

ROS 2 System组件使用执行程序创建默认的 ROS 2 节点，并处理单例行为，例如发布模拟时钟和广播转换。

提供者

ROS 2 Gem

依赖

ROS 2 系统组件仅依赖于 Physics System Service。

属性

系统组件没有属性。

用法

ROS 2 系统组件处理模拟的几个类似单例的行为。 您可以利用其 Node 方便地创建发布者和订阅者。 在创建或更新 ROS 消息时，您可以使用它从模拟时钟中获取当前的 ROS 时间戳。 它还在内部用于发布静态和动态转换，这些转换是通过 ROS 2 Frame 组件计算的。

请注意，通过组件的 API 访问的模拟 ROS 节点是为了方便，如果您愿意，可以创建自己的节点和执行器。

ROS2RequestsBus 和 ROS2Interface

ROS2RequestBus 和 ROS2Interface 是一个 API 系统总线和接口，用于内部 ROS 2 Gem 组件和外部 Gem。