Sensor Configuration
传感器配置 是所有传感器的通用部分，封装了主题以及 Quality of Service 设置和发布频率。
属性
| 属性 | 说明 | 值 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| Visualise | 是否显示传感器在模拟中工作的可视化效果，例如绘制激光雷达的点云。 | Boolean | true |
| Publishing Enabled | 打开或关闭发布传感器数据。 | Boolean | true |
| Frequency | 发布传感器数据的频率（每秒）。 | Float | 10.0 |
Sensor Configuration 可以包含多个主题。对于每个主题，列出了以下属性：
| 属性 | 说明 | 值 | 默认值 |
|---|---|---|---|
| Topic | 主题名称。请注意，它不应包含命名空间，因为命名空间由 ROS 2 Frame 组件处理。 | String | 取决于传感器 |
| Reliability Policy | 服务质量 （QoS） 可靠性设置。它控制是需要交付已发布的数据（经确认）还是仅尽最大努力发送。 | Enumeration | Best Effort |
| Durability Policy | 服务质量 （QoS） 持久性设置。它控制是否为稍后加入的订阅者保留已发布的数据。 | Enumeration | Volatile |
| History | 服务质量 （QoS） 历史记录深度，即发件人队列中保留的消息数。 | Integer | 5 |