ROS 2 Lidar Sensor 组件

ROS 2 Lidar Sensor 组件封装了激光雷达的仿真，包括数据采集和发布。它使用抽象来实现易于替换的实现，但在如何获取点方面有所不同。激光雷达可用于障碍物检测、定位和导航等任务。

属性

ROS 2 Lidar Sensor component properties

属性	说明	值	默认值
Sensor Configuration	请参阅 Sensor Configuration 属性
Lidar Model	这是什么类型的激光雷达。这可以是自定义的，也可以是对应于真实设备的。	Enumeration	`Custom3DLidar`
Lidar Implementation	用于光线投射（或其他获取数据的方法）的机制。实现可以由外部 Gem 注册。	Enumeration	`SceneQueries`
Ignore Collision Layers	采集数据时要忽略的碰撞层。这对于避免传感器网格本身的阻碍非常有用。	List	empty
Points At Max	是否为超出最大范围（无穷大值）的值返回点。	Boolean	false

请注意，根据激光雷达的实现，可能存在一些其他属性。您可以修改自定义激光雷达的激光雷达参数，但不能修改特定激光雷达模型的激光雷达参数。它们具有更复杂的射击模式，这些模式仅大致反映在这些属性中。

属性	说明	值	默认值
Name	激光雷达的名称，反映模型的选择	String	`CustomLidar`
Layers	激光雷达具有多少个垂直图层。	Integer	24
Points per layer	激光雷达返回的每个图层的点数。	Integer	924
Layers	激光雷达具有多少个垂直图层。	Integer	24
Min Horizontal Angle	激光雷达发射模式的最小水平角（度）。	Float	-180.0
Max Horizontal Angle	激光雷达发射模式的最大水平角度（度）。	Float	180.0
Min Vertical Angle	激光雷达发射模式的最小垂直角（度）。	Float	-35.0
Max Vertical Angle	激光雷达发射模式的最大垂直角（度）。	Float	35.0
Min range	激光雷达返回点的最小距离。	Float	0.0
Max range	激光雷达返回实际点的最大距离。请注意，如果设置了 Points At Max ，则数据将包含最大范围的无穷大值点。	Float	100.0

将 ROS 2 Lidar Sensor 添加到您的机器人中，以模拟激光雷达数据。选择激光雷达实现和要模拟的模型。

如果您有 NVIDIA 显卡，请考虑 RGL Gem 提供的高效 GPU 实现。它比基于 Physics scene 查询的默认实现快几个数量级。RGL Gem 还支持多种流行的激光雷达模型。