ROS 2 Gem

该ROS 2 Gem利用 机器人操作系统（ROS） 在 Open 3D Engine（O3DE） 中实现机器人仿真。

ROS 2 Gem 具有以下特性：

• 对 ROS 2 生态系统的直接和自然支持：
  • 不使用任何网桥在 ROS 和 O3DE 之间进行通信。模拟节点将像任何其他 ROS 2 节点一样运行。
    • 使您能够直接包含 ROS 2 标头并在 O3DE 中编写 ROS 2 代码。
    • 没有网桥可以提高通信性能。
    • 自定义消息、服务和操作就可以了！
  • 提供一种包含 ROS 2 依赖项的简单方法。
• 传感器:
  • 通过传感器组件基础层进行抽象处理，该层负责传感器数据的发布以及频率等通用设置。
• 用于自动处理的实用程序:
  • 模拟时间： - 发布/clock，支持非实时。
  • 转换帧的计算和发布 (/tf, /tf_static).
  • 命名空间 - 默认允许在 O3DE 中进行多机器人仿真！
  • 验证主题和命名空间名称。
  • 通过 ROS 2 服务动态生成机器人。

此Gem是任何ROS 2项目的基础。它提供了构建机器人模拟所需的必要组件和功能。可通过扩展功能进一步增强，具体可参考 ROS 2 Sensors Gem和 ROS 2 Controllers Gem中的附加特性。

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