ROS 2 Gem

ROS 2 Gem 使用 机器人操作系统 （ROS） 在 Open 3D Engine （O3DE） 中启用机器人模拟。ROS 2 Gem 具有以下功能：

• 对 ROS 2 生态系统的直接和自然支持：
  • 不使用任何网桥在 ROS 和 O3DE 之间进行通信。模拟节点将像任何其他 ROS 2 节点一样运行。
    • 使您能够直接包含 ROS 2 标头并在 O3DE 中编写 ROS 2 代码。
    • 没有网桥可以提高通信性能。
    • 自定义消息、服务和操作就可以了！
  • 提供一种包含 ROS 2 依赖项的简单方法。
• 传感器:
  • 通过 Sensor Component Base 进行抽象化，该 Base 负责发布传感器数据和频率等常见设置。
  • 具有多种类型的可配置、可扩展传感器，例如激光雷达（3D 和 2D）、摄像头（包括深度通道）、IMU、里程计、GNSS 和接触式传感器。
• 用于自动处理的实用程序:
  • 模拟时间： - 发布/clock，支持非实时。
  • 转换帧的计算和发布 (/tf, /tf_static).
  • 命名空间 - 默认允许在 O3DE 中进行多机器人仿真！
  • 验证主题和命名空间名称。
  • 通过 ROS 2 服务动态生成机器人。
• 机器人控制组件：
  • 提供一种快速易用的控制机器人的方法。
  • 包括对 Twist 和 AckermannDrive 消息接口的支持。
• 操作和夹持器：
  • 支持机器人手臂和其他关节系统。
  • 可配置的组件，易于与 MoveIt2 集成。
  • 手指和真空夹持器。
• 车辆动力学：
  • Ackermann Steering 订阅 AckermannDrive .
  • 差速驱动器订阅 Twist .
• 机器人导入器
  • 允许从 URDF、SDFormat 和 XACRO 导入机器人。
  • 支持传感器插件，导入时在 O3DE 中创建传感器组件。

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