ROS 2 Controllers Gem

ROS 2 Controllers Gem 基于 机器人操作系统 (ROS) ，可在 Open 3D Engine (O3DE) 中实现机器人控制、操作、机械手及车辆动力学功能。 需启用 ROS 2 Gem方可使用。

ROS 2 控制器组件具备以下特性：

• 机器人控制组件：
  • 提供快速易用的机器人控制方案。
  • 支持扭矩（Twist）和阿克曼转向（AckermannDrive）消息接口。
• 机械臂与夹持器：
  • 支持机械臂及其他关节系统。
  • 可配置组件，轻松集成 MoveIt2 运动控制系统。
  • 指状夹持器与真空吸盘。
• 车辆动力学：
  • Ackermann转向订阅 AckermannDrive 类型消息。
  • 差速驱动订阅类型为 Twist 的消息。

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