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使用 PhysX 的动态关节
PhysX 关节组件约束一个 PhysX 动态刚体（称为 跟随者）相对于另一个刚体（称为 前导）的位置和方向。跟随者刚体将在关节周围的零个、一个或两个轴上具有旋转自由度，具体取决于 PhysX 关节的类型。
下面的示例图像是不同关节类型的简单演示。在每个示例中，蓝色球体是前导刚体。红色球体是跟随者刚体，它必须始终是模拟的刚体。关节组件始终是 follower 实体的一部分。将关节添加到从动节点后，需要将其配置为放置在引线周围（使用关节组件的 Local Position 和 Local Rotation 属性）。在此示例中，球和铰链引线是静态刚体，但它们也可以是运动学或模拟刚体。
内容
PhysX 关节类型
有关三种 PhysX 关节类型的信息，请参阅下面的链接组件参考：
- PhysX Ball Joint 组件参考 - PhysX Ball Joint 组件允许 Follower 刚体在两个轴上自由旋转。
- PhysX Fixed Joint 组件参考 - PhysX Fixed Joint 组件不允许 Follower 刚体在任何轴上自由旋转。
- PhysX Hinge Joint 组件参考 - PhysX Hinge Joint 组件允许 Follower 刚体在一个轴上自由旋转。
- PhysX Prismatic Joint 组件参考 - PhysX Prismatic Joint 组件保持相同的旋转，但允许从动刚体沿一个轴自由移动。
PhysX 关节设置
每种关节类型的设置都是相同的。
为 leader 刚体创建实体。
创建新实体。右键单击 Perspective，然后从上下文菜单中选择 Create enity。
添加 PhysX Static Rigid Body 或 PhysX Dynamic Rigid Body（类型 kinematic 或 simulated）组件，具体取决于您是否希望领导者移动。
将 PhysX 碰撞器添加到实体。
为 follower 刚体和关节创建一个实体。
创建新实体。
将 PhysX Dynamic Rigid Body （类型 simulated） 组件添加到实体。
将 PhysX 碰撞器添加到实体。这是 angle limits 正常工作所必需的。在没有 PhysX 碰撞器的情况下，关节仍然可以工作，但有角度限制，并且可能不会强制执行。使用触发器碰撞器时也是如此。
添加其中一个 PhysX 关节组件：
- PhysX Ball Joint
- PhysX Fixed Joint
- PhysX Hinge Joint
- PhysX Prismatic Joint
通过单击 Lead Entity 属性右侧的 Target 按钮，然后在 Perspective 中选择引线实体，将引线实体分配给 PhysX 关节。
调整关节的位置和方向，将其移动到引线的位置。使用 PhysX 关节组件中的 Local Position 和 Local Rotation 字段。您可以通过单击 Edit 按钮进入组件模式，并在 Perspective中配置关节。
注意:从动轮刚体不需要具有引导刚体。当 follower 没有 leader 时，它将受到全局位置的约束。
使用组件编辑模式的 PhysX 关节配置
关节组件具有一个 Edit 按钮，用于启用组件编辑模式。在组件编辑模式下，您可以在 Perspective 中编辑关节的属性。您可以在组件编辑模式下使用多个编辑上下文之一。按 Tab 键可在编辑模式上下文之间循环。当前上下文显示在 Perspective 窗格的底部。
Position mode
Applies to: 球形接头、固定接头和铰链接头
Position （位置） 模式显示一个平移 Gizmo，您可以单击并拖动该 Gizmo 来调整关节相对于实体变换的 Local Position（本地位置）。
Rotation mode
Applies to: 球形接头、固定接头和铰链接头
Rotation （旋转） 模式显示一个旋转小工具，您可以在任何轴上单击并拖动该小工具，以调整关节相对于实体变换的 Local Rotation （局部旋转）。
Snap position mode
Applies to: 球形接头和铰链接头
当您将鼠标悬停在实体上时，Snap position （对齐位置） 模式会显示高亮显示边界框和目标。单击实体以将关节 Local Position 对齐到高亮显示的实体的位置。如果在关节属性中启用了 Select Lead on Snap，则该实体将被分配给关节的 Lead Entity 属性。可以选择除 follower 实体之外的任何实体。
Snap rotation mode
Applies to: 球形接头
当您将鼠标悬停在实体上时，Snap rotation 模式会显示高亮显示边界框和目标。单击实体以将关节 Local Rotation 与高亮显示的实体的旋转对齐。可以选择除引导实体之外的任何实体。
Maximum Force and Maximum Torque modes
Applies to: 球形接头、固定接头和铰链接头
最大力和最大扭矩模式显示一个灰色框，您可以单击并拖动该框来调整 最大力 和 最大扭矩 属性。最大力和最大扭矩模式和属性仅在为关节启用 Breakable 属性时可用。
Swing limits mode
Applies to: 球形接头
“摆动限制”模式在关节的局部根部显示一个环形 Gizmo，可用于旋转关节 x 轴上的摆动限制，以及一个缩放 Gizmo，可用于在关节的 y 轴和 z 轴上均匀或不均匀地缩放摆动限制。仅当为球关节组件启用了 Limits 属性时，Swing limits 模式才可用。
Twist limits mode
Applies to: 铰链关节
Twist limits （扭曲限制） 模式显示两个环形小工具，您可以单击并拖动这两个小工具来调整 正角度限制 和 负角度限制 属性。红色环调整正限制，绿色环调整负限制。仅当为铰链关节组件启用了 Limits 属性时，Twist limits 模式才可用。
Stiffness and Damping modes
Applies to: 球形接头和铰链接头
Stiffness （刚度） 和 damping （阻尼） 模式显示一个灰色框，您可以单击并拖动该框来调整 Stiffness 和 Damping 属性。刚度和阻尼模式和属性仅在为关节启用 Soft limit 属性时可用。
稳定性说明
PhysX 关节使用的迭代求解器可能无法在某些配置中保持约束。例如，求解器可能无法收敛。结果是模拟过程中的运动不稳定或意外。PhysX 文档介绍了有助于避免此类情况的配置。请参阅 NVIDIA 的 PhysX 关节文档中的 配置关节以实现最佳行为 。