创建机器人模拟

如何创建自己的机器人模拟

设置并熟悉 示例项目 后，请考虑以下步骤：

1. 创建新的 O3DE 项目
   1. 最好使用 项目模板 之一，以便机器人快速启动。
2. 为您的项目注册 ROS2 Gem 指南。
3. 为您的机器人和环境创建或导入资产。
   1. 您可以使用 O3DE 支持的格式。
   2. 您可以 从 URDF/XACRO 导入您的机器人.
   3. 导入的模型可能需要进行一些调整才能为仿真做好准备。
   4. 使用 Vehicle Dynamics 控制器移动机器人。
4. 确定需要模拟的传感器。
   1. 此 Gem 中已实现一些传感器。
      1. 它们可能需要专用化 （特定于特定模型的实现）。
      2. 在每种情况下，您可能希望考虑在性能和真实感之间进行权衡。
   2. 如果要实现新传感器，请使用 ROS2SensorComponent 作为基类。
5. 开发必要的传感器及其Prefab。
6. 开发场景和模拟场景，放置 Assets 并配置组件。
7. 使用 ROS 2 机器人堆栈运行模拟。您可以使用许多 ROS 2 软件包 和 ROS 2 生态系统 中的一些项目快速构建一个。