部署仿真

概述

机器人模拟通常作为 CI/CD 管道的一部分进行部署。在这种情况下，不建议使用 Editor 运行模拟。

部署发布版游戏启动器

详细说明请参考打包与发布部分。部署机器人模拟类似于部署游戏，但结果是具有 ROS 2 通信通道的可执行文件。

分步项目模板发布示例

这是一个示例，说明如何构建无需安装 O3DE 即可运行的独立包。我们将使用项目模板之一创建一个新项目，该项目将构建为单体 GameLauncher。这是一个最小用例的分步示例。您可以使用不同的项目名称并修改流程（例如，通过捆绑资产）。请注意，需要满足以下几个先决条件：

从源代码安装O3DE
ROS2 Gem 已注册
WarehouseSample Gem 已注册
RosRobotSample Gem 已注册

如果您打算构建其他项目模板，请确保启用其他 Gem。

创建项目

导出指向必要路径的变量：

export O3DE_HOME=/home/User/github/o3de/
export O3DE_EXTRAS_HOME=/home/User/github/o3de-extras/
export PROJECT_NAME=Ros2Project
export PROJECT_PATH=`pwd`/${PROJECT_NAME}

调整变量 O3DE_HOME 和 O3DE_EXTRAS_HOME 的位置以匹配您的环境。如果要部署现有项目，请将 PROJECT_NAME 调整为项目的名称，将 PROJECT_PATH 调整为项目的位置。

从模板创建项目：

${O3DE_HOME}/scripts/o3de.sh create-project --project-path $PROJECT_PATH --template-path ${O3DE_EXTRAS_HOME}/Templates/Ros2ProjectTemplate -f

工具集构建

构建工具集以处理所有必要的资产：

cd ${PROJECT_PATH}
cmake -B build/linux -G "Ninja Multi-Config" -DLY_DISABLE_TEST_MODULES=ON -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DLY_STRIP_DEBUG_SYMBOLS=ON
cmake --build build/linux --config profile --target ${PROJECT_NAME} ${PROJECT_NAME}.Assets

在上面的命令中，系统会指示您构建 ${PROJECT_NAME}.Assets 的目标，从而触发构建期间所有资源的处理。在较大的项目中，建议直接运行 AssetProcessor。请参阅处理资产部分以了解更多信息。请注意，您可以重复使用您的开发版本。请注意，您可以重复使用您的开发版本。在这种情况下，您需要运行 Asset Processor 并验证是否构建了所有资产（没有任何错误）。

整体式构建

处理资产后，您可以构建整体式构建，其中包括静态链接的所有 Gem 和大多数库。它还不包括像 Qt 这样的大型纯编辑器框架。请参阅创建项目游戏发布布局以了解更多信息。

要执行整体式构建，请使用 install 目标：

cmake -B build/linux_mono -S . -G "Ninja Multi-Config"  -DLY_MONOLITHIC_GAME=1
cmake --build build/linux_mono --target install --config release

在安装目录 ${PROJECT_PATH}/install/bin/Linux/release/Monolithic/ 中，您可以找到一个包含所有必要的二进制文件和存档的软件包，以便在云端或其他计算机上运行仿真。

# tree ${PROJECT_PATH}/install/bin/Linux/release/Monolithic/
.
├── Cache
│   └── linux
│       └── engine.pak
├── libVkLayer_khronos_validation.so
├── Ros2Project.GameLauncher
├── Ros2Project.ServerLauncher
├── Ros2Project.UnifiedLauncher
└── VkLayer_khronos_validation.json

无头模拟

模拟通常需要无头运行（例如，作为 CI/CD 管道的一部分）。这可以通过在 GameLauncher 中禁用 RHI 来实现。要无头运行，请从 -NullRenderer -rhi=null 开始。

./Ros2Project.GameLauncher -NullRenderer -rhi=null

上述命令应该适用于没有 GPU 的环境。如果您的模拟依赖于 ROS 2 Camera 组件，您将需要 RHI。在这种情况下，可以使用 console-mode 开关进行模拟：

./Ros2Project.GameLauncher -console-mode