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抓手
概述
夹持器是机器人操作中使用最广泛的效应器之一。 模拟机器人夹持器由 ROS 2 动作服务器控制，允许用户跟踪 gipping 操作的当前状态。 通过动作服务器控制夹持器的 API 在 control_msgs .
支持的功能
有两种夹具可供选择：
- 真空抓手
- 手指夹持器
真空抓手
真空抓手模拟经过简化，相当于向纵对象添加一个固定关节，该对象需要具有“Grippable”标签。 真正的真空抓手的有效性范围有限，因为需要通过精确定位来形成对产生真空至关重要的密封。 为了模拟此类行为，Vacuum Gripper 组件具有以下参数：
- Effector Trigger Collider （效果器触发器碰撞器）
- Effector Articulation Link（执行器关节链接）
效应器触发器碰撞器是具有 PhysX 碰撞器组件的实体。
PhysX collider （PhysX 碰撞器） 组件必须设置为 trigger。要了解有关触发器的更多信息，请参阅
PhysX Collider （PhysX 碰撞器） 组件文档.
PhysX collider （PhysX 碰撞器） 组件需要调整到模拟抓手的预期范围。
触发器碰撞器的示例配置如下所示：
Effector Articulation Link （效应器关节链接） 是具有 PhysX Articulation Link （PhysX 关节链接） 的实体。
此实体将是与纵对象形成关节的父实体。
您需要在
标签组件 中为实体添加“可抓取”标签，以便在模拟中抓取该实体。这可以防止抓手附着在地面和其他意外物体上：
总而言之，以下是 ROS2 操作模板中使用的真空抓手的示例配置：
手指夹持器
手指夹持器广泛用于机器人技术，由至少两个数字组成，这两个数字可以彼此靠近以捕获物体。ROS 2 Gem 中的手指抓手是通过碰撞和接触来模拟的。 它是一个组件，用于控制附加到同一实体树的 PhysX Articulation Link 顶部的转动电机。
Finger Gripper 组件具有以下参数，这些参数是微调夹持器行为所必需的：
- 速度 epsilon，它确定夹持器仍可被视为静止的最大速度。
- 目标容差，即夹持器与目标位置之间的最大距离，仍算作达到目标。
- Stall time（失速时间），用于确定夹持器的手指是否移动的参数。这是考虑夹持器静止需要的时间。换句话说，较短的停顿时间可能会导致过早报告成功。
夹爪动作服务器
Gripper Action Server 组件与 Vacuum 抓手或 Finger 抓手通信，并将其 API 作为动作服务器公开给 ROS。它允许您配置 action server 名称。
局限性
- 目前，这两个夹持器都仅适用于 PhysX 关节。
- 它们可以与刚体和关节交互，但只能附加到关节链接。
- 真空抓手很简单，只能抓取带有“Grippable”标签的物体。
Running with MoveIt2
您可以将 MoveIt2 框架配置为具有一个可以规划夹持器移动的移动组。 这样的移动组是在 Ros2RoboticManipulationTemplate 提供的 ROS 2 launch 文件中实现的。 在提供的示例中，将 Rviz2 的“MotionPlanning”插件中的“规划组”更改为“hand”。 您现在可以使用“Joints”标签移动机械手的关节。
请参阅 关节操纵了解有关使用 MoveIt2 进行集成和控制的更多信息。