Version:

Icon of a magnifying glass.
  在GitHub上编辑

本文内容

SDFormat 插件

介绍

以 SDFormat , URDF , 或 XACRO 格式描述的机器人可以使用机器人导入器导入到您的 O3DE 模拟项目中。该工具将创建用于对机器人进行建模的 O3DE 实体和组件。您可以在 文档中找到有关 Robot Importer 的更多详细信息。

SDFormat 标准允许通过在描述中添加 plugins 来扩展导入的机器人的功能。可以使用 <gazebo> 标签将相同的描述合并到 URDF 和 XACRO 文件中。从技术上讲，这样的插件是一个动态加载的代码块，可以扩展 world、model 或 sensor 描述。目前，仅支持 models、sensors 和 plugins。请参阅 SDformat 传感器页面以了解有关 sensors 和 plugins 的更多信息。

插件导入架构

Plugin 导入，即 Gazebo 描述和 O3DE 组件之间的映射，基于 O3DE 反射系统。特别是，旨在镜像 SDFormat plugins 行为的 O3DE 组件是使用专用属性标记注册的。名为 hook 的导入结构实现了机器人描述参数和 O3DE 数据之间的转换方案。Robot Importer 查找所有活动的 hooks 并检查其中任何一个可用于导入 SDFormat 数据。映射是可扩展的，允许您添加 hooks 并将它们映射到现有的 SDFormat 数据。

hooks 和 robot 描述之间的匹配是根据插件的文件名完成的。这样，您可以使用与特定文件名连接的特定实施来覆盖 Robot Importer 的默认行为。

默认模型插件

两个用于扩展 models 的 hooks 在 Robot Importer 中预定义。它们简化了导入，但是，由于 O3DE 和 Gazebo 之间的差异，需要对 O3DE 组件进行一些手动调整才能使机器人可驾驶。对于启用了 articulations 的模型，请考虑更改_Force 限位 Value_、Stiffness Value 和 Damping Value _Motor Configuration_车轮链接。最后，确保每个链路的惯量和质量配置正确。同样，在导入没有_articulation links_的机器人时，_Force_Motor Configuration_轮关节中的限制Value_是一个关键参数。

O3DE 滑移转向机器人控制

_ROS2SkidSteeringModel_是一个预定义的 hook，用于将 ROS 或 ROS 2 格式的 libgazebo_ros_skid_steer_drive.so 和 libgazebo_ros_diff_drive.so SDFormat 插件映射到多个 O3DE 组件中。具体而言，它在机器人的基本链接中创建 ROS2RobotControlComponent 和 SkidSteeringModelComponent O3DE 组件，并在车轮中创建 WheelControllerComponent 组件。

O3DE Ackermann 机器人控制器

ROS2AckermannModel 是一个预定义的钩子，用于将 libgazebo_ros_ackermann_drive.so SDFormat 插件映射到许多 O3DE 组件中。具体而言，它在机器人的基本链接中创建 ROS2RobotControlComponent 和 SkidSteeringModelComponent O3DE 组件，并在车轮中创建 WheelControllerComponent 组件。

您可能需要手动启用转向关节的关节 （或铰接链接） 中的电机。此外，当 SDFormat 描述中的转向关节被定义为 Universal Joints 时，您的导入将失败，这在 O3DE 中目前不受支持。

O3DE 联合状态发布者

_ROS2JointStatePublisherModel_是一个预定义的 hook，用于将libgazebo_ros_joint_state_publisher.so SDFormat 插件映射到 O3DE 中的 JointsManipulationEditorComponent。该组件将与 JointsArticulationControllerComponent 或 JointsPIDControllerComponent 一起添加到机器人的基本链接中，具体取决于您是否决定在导入的机器人中使用关节。

请注意，由于 O3DE 中的命名空间策略与 Gazebo 不同，因此无论您是否在 SDFormat 文件中指定了此钩子，此钩子都不会更改发布关节状态的命名空间。同样，您将无法指定要发布的关节的名称;O3DE JointsManipulationEditorComponent 将以任何一种方式发布每个关节的状态。

O3DE 关节姿势轨迹

_ROS2JointPoseTrajectoryModel_是一个预定义的 hook，用于将 libgazebo_ros_joint_pose_trajectory.so SDFormat 插件映射到 O3DE 中的 JointsTrajectoryComponent。该组件将与 JointsManipulationEditorComponent 和 JointsArticulationControllerComponent 或 JointsPIDControllerComponent 一起添加到机器人的基本链接中，具体取决于您是否决定在导入的机器人中使用关节。与 Joint State Publisher 钩子类似，此处不会解析命名空间重新映射。

如果您计划在一个 SDFormat 文件中同时导入 Joint State Publisher 和 Joint Pose Trajectory，则可能无法导入 Joint State Publisher，因为插件在文件中列出的顺序。如果发生这种情况，JointsManipulationEditorComponent 仍将被添加，但创建的组件的参数可能与机器人描述中指定的参数不同。有关它的信息将显示在 Robot Importer 摘要窗口中。目前，有两种方法可以解决此问题：

  1. 确保在 SDFormat 文件中将libgazebo_ros_joint_state_publisher.so插件列在 libgazebo_ros_joint_pose_trajectory.so 之前。如果没有，您只需使用复制粘贴交换它们的描述（包括标题和插件参数）即可手动更改它们的顺序。
  2. 成功导入 SDFormat 文件（不包括 libgazebo_ros_joint_state_publisher.so）后，转到模型的基本链接并手动调整 JointsManipulationEditorComponent 的参数。请注意，由于此 O3DE 组件不仅用于发布关节状态，还用于设置关节起始位置等操作，因此您可能会遇到更多可用的参数，而不仅仅是定义关节状态发布方式的参数。您可能需要调整的参数都显示在 Joint State Publisher 部分下。

成功导入后，您可能需要手动在关节的关节 （或关节链接） 中启用 motor （motor in the joints （或关节链接） ），以便能够调整其轨迹。

扩展默认映射

您可以通过实现额外的 hooks 并在基于 SerializeContext 反射系统的系统中注册它们来扩展默认映射。为模型插件添加钩子的方案类似于 SDformat sensors page 中详细描述的扩展传感器支持的方案。唯一的区别是，模型的插件需要在ModelPluginImporterHooks属性标签下注册ROS2::SDFormat::ModelPluginImporterHook结构。