机器人概念

ROS 2 Gem 有助于使用 ROS 2 / 机器人操作系统 .

ROS 2 Gem 包含许多用于构建机器人模拟的组件，例如传感器、 不同类型驱动器的控制器、机械臂和机器人的动态生成。它还配备了许多实用程序。

Gems

有几种 Gem 可以通过 Open 3D Engine （O3DE） 为机器人模拟提供支持。

• ROS 2 Gem，最中心也是最重要的一个。它提供了大多数功能，而 Gems 的其他机器人技术则依赖于它。
• 提供示例 ROS 2 Prefab（机器人）和场景装饰的资源 Gem，包括ProteusRobot, RosRobotSample, WarehouseAssets, WarehouseAutomation, 和 WarehouseSample.
• 3rd party Gems:
  • Robotec GPU Lidar (RGL) Gem - 使用 CUDA 在 O3DE 中加速 LIDAR 仿真。
  • Robotec Vehicle Dynamics Gem - 简单的车辆控制器。

模板

机器人有三个模板：

• ROS 2 项目模板 :
  • 使用 ROSBot XL 机器人（差速驱动（滑移转向）机器人）的简单内部场景。
  • 它是最轻量级和最基本的机器人项目模板。
• Warehouse 项目模板 :
  • 带有 Proteus 机器人的照片级逼真仓库。
  • 使用包含的生成组件可以轻松添加更多机器人。
• Manipulation 项目模板 :
  • 机械臂用例的两个级别：操作研发和码垛化。
  • 适用于机械臂的用例，提供两种夹爪。包括用于操作的项目。

演示

有一些开源项目演示了 ROS 2 Gem 可以做什么：

• Robot Vacuum Sample : 在美丽公寓中导航的机器人吸尘器：
• Robot Harvesting Sample : 通过 ROS 2 编排的农业机器人在风景秀丽的果园中采摘苹果。
• Automated Fulfillment Center : 机械臂和自主移动机器人负责码垛和内部物流。