机器人概念

Simulation Gem 有助于使用 ROS 2 / 机器人操作系统 .

它们包含构建机器人模拟所需的多种组件，例如传感器、各类驱动器的控制器、机械臂以及机器人的动态生成功能。核心Gem ROS2还附带大量实用工具。最后，ROS2RobotImporter Gem提供了从常见格式导入机器人的工具。

Gems

有几种 Gem 可以通过 Open 3D Engine （O3DE） 为机器人模拟提供支持。

• ROS 2 Gem，最中心也是最重要的一个。它提供了大多数功能，而 Gems 的其他机器人技术则依赖于它。
• ROS 2 Sensors Gem, 提供激光雷达、摄像头、惯性测量单元、里程计、全球导航卫星系统和接触式传感器等传感器组件。
• ROS 2 Controllers Gem, 该系统提供用于控制关节系统的组件，例如机械臂、抓取器和车辆。
• ROS 2 Robot Importer Gem, 该工具可导入URDF、SDF和XACRO格式的机器人数据。
• 提供示例 ROS 2 Prefab（机器人）和场景装饰的资源 Gem，包括ProteusRobot, RosRobotSample, WarehouseAssets, WarehouseAutomation, 和 WarehouseSample.
• 3rd party Gems:
  • Robotec GPU Lidar (RGL) Gem - 使用 CUDA 在 O3DE 中加速 LIDAR 仿真。
  • Robotec Vehicle Dynamics Gem - 简单的车辆控制器。

模板

机器人有三个模板：

• ROS 2 项目模板 :
  • 使用 ROSBot XL 机器人（差速驱动（滑移转向）机器人）的简单内部场景。
  • 它是最轻量级和最基本的机器人项目模板。
• Warehouse 项目模板 :
  • 带有 Proteus 机器人的照片级逼真仓库。
  • 使用包含的生成组件可以轻松添加更多机器人。
• Manipulation 项目模板 :
  • 机械臂用例的两个级别：操作研发和码垛化。
  • 适用于机械臂的用例，提供两种夹爪。包括用于操作的项目。

:bulb: 模板存储库还包含示例，您可以通过遵循其README文件进行尝试。

演示

有一些开源项目演示了 ROS 2 Gem 可以做什么：

• Robot Vacuum Sample : 在美丽公寓中导航的机器人吸尘器：
• Robot Harvesting Sample : 通过 ROS 2 编排的农业机器人在风景秀丽的果园中采摘苹果。
• Automated Fulfillment Center : 机械臂和自主移动机器人负责码垛和内部物流。