故障排除

在本节中，您将学习有用的提示，以及当 Open 3D Engine （O3DE） 中的机器人仿真未按预期工作时应检查的内容。 您还将找到一些最常见问题的解决方案。

如果你没有找到你的问题，请尝试在 o3de-extras 仓库中搜索问题和讨论，或在 O3DE Discord 的#sig-simulation 频道中提问。

这是 ROS 2 的问题吗？

查看错误消息和日志

• 检查控制台输出是否有错误。
• 查看 Editor 日志。在 Project 文件夹中，选中user/log/Editor.log.

检查你的 ROS 配置

正确安装

您的 ROS 2 已安装吗？来源正确吗？当您的项目构建时也是如此吗？检查 ROS_DISTRO 和 AMENT_PREFIX_PATH。

• echo $ROS_DISTRO 应显示非空值，例如 humble.
• echo $AMENT_PREFIX_PATH 应包括您的 ROS 2 发行版安装路径以及您已获得的任何其他工作区（如果有）。
• 如果您在项目中使用 ROS 服务，请确保两端的RMW_IMPLEMENTATION环境变量相同（签入每个端点）。

节点和主题可见性

如果您的模拟正在运行，您应该会看到 ROS 节点和主题。

• 运行 ros2 node list。您至少应该看到 /o3de_ros2_node。
• 运行 ros2 topic list 列出主题。你应该始终能看到 /parameters 和 /rosout。
  • 如果您的模拟正在运行，您应该会看到其他主题，例如/clock 和 /tf。

消息流量

• ROS 2 主题是否有流量？当您的模拟正在运行时，应发布消息。
  • 检查 ros2 topic hz 或 ros2 topic echo。如果您没有看到流量，则可能是由防火墙、禁用多播或 Docker 问题（如果从 Docker 运行）引起的。
  • 请参考 故障排除指南。

ROS 2 故障排除指南

有关其他解决方案，请参阅 ROS 2 的 安装故障排除 页面。

这是 Gem 还是 O3DE 问题？

如果您的调试确认问题与 ROS 2 Gem 或 O3DE 有关，请通过在 o3de-extras 或 o3de 存储库中提出问题来帮助社区。首先，请检查报告的问题列表以避免重复。

更好的是，帮助我们修复它，让机器人的开源仿真更好地为每个人服务。 按照 贡献指南 了解如何提交修复和改进。